Montaje de un robot ABB con Solidworks

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo 10 DE 10 Descripción: TRAMO 10 DE 10 - DEFINICION DEL MOVIMIENTO EN LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MODELO CINEMATICO - En este tramo vamos a definir un movimiento coherente en todos los grados de libertad del modelo cinemático en CM. Comenzamos por el motor que existe entre las piezas 01 y 02. Definimos un movimiento estándar: un giro completo en un segundo. Simulamos el modelo bajo la acción de la gravedad y del motor definido. El hecho de haber definido el movimiento de un motor ha reducido en una unidad el número total de grados de libertad del modelo. Definimos a continuación el movimiento del segundo motor. En este motor el movimiento de rotación viene limitado a un rango que definimos aproximadamente. Simulando el modelo comprobamos si los límites del movimiento del motor son coherentes. De nuevo el número de grados de libertad del modelo se ha reducido en una unidad. La decisión del lugar en el que se encuentra otro de los motor

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O9 de 10 Descripción: TRAMO 09 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN COSMOS MOTION (y 4) - En este tramo insertamos en el modelo cinemático en CM las tres últimas piezas del robot. Definimos pares giratorios como primera opción, en los lugares en los que existe movimiento de rotación relativo entre los componentes considerados, asegurando la correcta ubicación de los iconos del par, ignorando los posibles defectos geométricos del modelo descargado de ABB, calculando y eliminando las posibles restricciones en exceso que puedan aparecer, siguiendo para ello las pautas mostradas en tramos anteriores. Conviene comprobar el movimiento a menudo, sometiendo el modelo a la acción de la gravedad. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O9 de 10. Autor/a: Oliver Herrero José Luís Curso: Este vídeo es el 9/10 del curso Montaje de un robot ABB con Solidworks. •MontajedeunrobotABBconSolidworks Universita

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O8 de 10 Descripción: TRAMO 08 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN COSMOS MOTION (3) - En este tramo seguimos insertando piezas en el modelo cinemático en CM. Cada vez que insertamos una nueva pieza el número de grados de libertad del modelo se incremente en seis unidades, pues seis es el número de grados de libertad de un cuerpo no restringido en el espacio. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O8 de 10. Autor/a: Oliver Herrero José Luís Curso: Este vídeo es el 8/10 del curso Montaje de un robot ABB con Solidworks. •MontajedeunrobotABBconSolidworks Universitat Politècnica de València UPV: Más vídeos en: /valenciaupv Accede a nuestros MOOC: #Abb #Mecanismo espacial #Cosmos motion #Solidworks #Robot #INGENIERIA MECANICA

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O7 de 10 Descripción: TRAMO 07 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN COSMOS MOTION (2) - En este tramo seguimos insertando piezas en el modelo cinemático en CM, comprobando a menudo la movilidad, definiendo los pares cinemáticos en todos los lugares en los que hay contacto entre dos piezas. Resulta de gran ayuda hacer transparente una de las piezas para poder acceder a su geometría con facilidad. La experiencia previa nos permite realizar las sustituciones de tipo de par por adelantado para evitar la aparición de restricciones en exceso. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O7 de 10. Autor/a: Oliver Herrero José Luís Curso: Este vídeo es el 7/10 del curso Montaje de un robot ABB con Solidworks. •MontajedeunrobotABBconSolidworks Universitat Politècnica de València UPV: Más vídeos en: /valenciaupv Accede a nuestros MOOC: #Mecanismo espacial #Abb #Robot #Solidworks #INGENIERIA MECANICA

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O6 de 10 Descripción: TRAMO 06 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN COSMOS MOTION (1) - Recordemos que en el modelo original descargado de la web de ABB sus piezas no estaban conectadas. En cambio en el modelo cinemático definido en SW anteriormente las piezas estaban conectadas de tal forma que arrastrando una, todas las demás se movían de forma coherente. En este tramo y en los restantes se trata de mejorar el modelo cinemático utilizando la aplicación "Cosmos Motion". Comenzaremos reubicando adecuadamente todo el robot en una posición inicial conveniente. Seguidamente suprimiremos todas las "mates" creadas en SW. Esta mejora básicamente consiste en ir insertando una a una las piezas que constituyen el robot en el modelo cinemático en Cosmos Motion (CM), definiendo los "pares cinemáticos" o "joints" necesarios, comprobando a menudo la movilidad y eliminando las restricciones redundantes que vayan apareciendo. Ajustamos el

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O5 de 10 Descripción: TRAMO 05 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN SW (y 4) - En este tramo, en primer lugar se comprueban los movimientos relativos que poseen las distintas piezas montadas hasta el momento. Para ello se actúa sobre el extremo del robot, realizando movimientos aleatorios para poder realizar esta comprobación. A continuación se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas para definir la relación de movimiento relativo o ¿mate¿ necesaria para conectar la pieza ¿PIEZA_11.SLDPRT¿, situada en el extremo del robot, con la pieza ¿PIEZA_05.SLDPRT¿, ya montada. Una vez comprobados los movimientos relativos que poseen todas las piezas que componen el modelo de robot descargado de la web de ABB, se procede a cambiar el color de las distintas piezas que lo constituyen, con la finalidad de mostrar con claridad las piezas que hemos considerado constituyen el mecanismo espacial del robot, y poder observar el movim

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O4 de 10 Descripción: TRAMO O4 DE 10 - DEFINICION MODELO CINEMATICO EN SW (3) - Se seleccionar las entidades geométricas más adecuadas para definir la relación de movimiento relativo o ¿mate¿ necesaria para conectar la pieza ¿PIEZA_06.SLDPRT¿ con la pieza ¿PIEZA_02.SLDPRT¿, ya montada. Dada la naturaleza de los ficheros descargados de ABB, en los que la geometría suele estar simplificada, se hace necesario crear un boceto para definir en él la geometría indispensable para crear esta relación. Con el fin de montar adecuadamente la pieza ¿PIEZA_08.SLDPRT¿, definiendo las relaciones de movimiento relativo que en la realidad posee con las piezas ¿PIEZA_07.SLDPRT¿ y ¿PIEZA_05.SLDPRT¿, se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas. Para comprobar las condiciones en que una pieza se une con las demás, se procede a cambiar de ensamblaje, observando el directamente descargado de la web de ABB, en el que las piezas estaban ubicadas

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O3 de 10 Descripción: TRAMO 03 DE 10 - DEFINICION MODELO CINEMATICO EN SW (2) - Continua el proceso de montaje, insertando en el ensamblaje la cuarta de las piezas creadas, ¿PIEZA_04.SLDPRT¿, que es el brazo secundario del robot. Observar que a menudo, para comprobar las condiciones en que una pieza se une con las demás, se procede a cambiar de ensamblaje, observando el directamente descargado de la web de ABB, en el que las piezas estaban ubicadas en el lugar que decidieron los ingenieros de la empresa, pero que sin embargo no tenían definidos los movimientos relativos correspondientes. Se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas para definir estas relaciones de movimiento relativo o ¿mates¿. Dada la naturaleza de los ficheros descargados de ABB, en los que la geometría suele estar simplificada, a veces se hará necesario crear bocetos para definir en ellos la geometría indispensable para crear estas relaciones. Continua

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O2 de 10 Descripción: TRAMO 02 DE 10 - DEFINICION MODELO CINEMATICO EN SW (1) - En primer lugar, se procede a crear un nuevo fichero de ensamblaje en Solidworks. Insertando en él la primera de las piezas creadas, ¿PIEZA_01.SLDPRT¿, que contiene la base del robot, y que por lo tanto es la pieza respecto de la que se moverán todas las demás, la pieza base o fija. Observar que no se ubica en ningún lugar específicamente, simplemente se pulsa en OK para que coloque su origen de referencia local coincidente con el origen de referencia global del montaje, y los ejes alineados. Seguidamente se le da un nombre al ensamblaje, ¿MONTAJE_R05.SLDASM¿. A continuación se inserta la siguiente pieza, ¿PIEZA_02.SLDPRT¿, ubicándola en un lugar cercano sin especificar. Seguidamente se procede a crear las relaciones de movimiento necesarias para que el movimiento entre ambas piezas sea de giro respecto a un eje común. Dada la naturaleza de los ficheros

Título: Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O1 de 10 Descripción: TRAMO 01 DE 10 - IDENTIFICACION DE PIEZAS FUNDAMENTALES - Partiendo de un modelo geométrico de robot ABB, directamente seleccionado y descargado de la página web del ABB, este y los videos que le siguen, tiene como objetivo mostrar la forma de montarlo en Solidworks, identificando previamente las piezas mecánicas fundamentales que lo componen. Por ello no todas las piezas existentes en el modelo descargado se consideraran en su montaje. Solo se utilizaran aquellas que componen el mecanismo mecánico básico del robot. En este primer video y en el que le sigue, partiendo del modelo descargado, en el que todas las piezas que lo constituyen se encuentran ubicadas perfectamente respecto del resto que componen el robot, pero en el que no han sido definidas relaciones de movimiento entre ellas, se procede a identificar las piezas y a guardar cada una de ellas en un fichero independiente, con un nombre fácilmente ident